Současný zámek vystavěli Betengelové v sousedtví staré tvrze na počátku 17. století. Další přestavby provedl kolem až roku 1730 František Karel II. Libštejnský z Kolowrat. Také v této době zanikla původní tvrz.
V roce 1811 zámek vyhořel. Teprve za Františka Josefa II. Libštejnského z Kolowrat v letech 1816 - 1820 byl zámek opraven a přestavěn v tehdy panujícím klasicistním slohu. Takto přestavěný zámek zůstal v majetku Libštejnských-Kolowratů do roku 1861.
Po smrti posledního příslušníka této větve rodu Libštejnských zdědil Borohrádek František Lützow s manželkou Jindřiškou, rozenou ze Seymour. Po její smrti zdědila zámek její dcera Růžena, provdaná Salm-Salmová. Tomuto rodu byl zámek v roce 1945 zkonfiskován.
V souvislosti s novým využitím zámku byly v roce 1957 - 1958 provedeny rozsáhlé stavební úpravy zámku. Přízemní části byly zvýšeny o jedno patro. Úpravy byly velmi zdařilé a nijak architektonicky nenarušily charakter zámku.
Od roku 1958 je zámek využíván jako domov důchodců. Po četných stavebních úpravách a po ne zcela vizuálně zdařilé přístavbě výtahu ztratil zámeček architektonických kvalit.